Об этом курсе: 本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。 學習目標： 1.瞭解物體在空間中運動的描述方式 2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學 3.瞭解運動軌跡的規劃方式。
Для кого этот курс: 1.理工背景學生 2.或瞭解基本力學和線性代數的學生
Автор: National Taiwan University
Преподаватели: 林沛群, 教授(Professor)
機械工程學系(Department of Mechanical Engineering)
| Уровень | Начинающий |
| Язык | Chinese (Traditional) |
| Как пройти курс | Чтобы пройти курс, выполните все оцениваемые задания. |
| Оценки пользователей |
Программа курса
НЕДЕЛЯ 1
物體在空間運動之描述 (一)
1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態
2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法
7 видео, 4 материала для самостоятельного изучения, 1 тренировочный тест
- Reading: 【製作團隊】
- Reading: 數學輔助軟體: Matlab
- Reading: 邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法（Pre-Survey）
- Reading: 參考書籍/課程投影片
- Cuestionario de práctica: 多答案題目輸入方法
- Видео: 1-1_導論
- Видео: 1-2_移動
- Видео: 1-3_轉動
- Видео: 1-4_Rotation Matrix 1
- Видео: 1-4_Rotation Matrix 2
- Видео: 1-4_Rotation Matrix 3
Оцениваемый: Quiz 1
НЕДЕЛЯ 2
物體在空間運動之描述 (二)
1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法
2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法
9 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Видео: 2-2_Fixed Angles 1
- Видео: 2-2_Fixed Angles 2
- Видео: 2-3_Euler Angles 1
- Видео: 2-3_Euler Angles 2
- Видео: 2-4_Mapping
- Видео: 2-5_Operators 1
- Видео: 2-5_Operators 2
- Видео: 2-6_Trans Matrix
- Reading: 補充資料一 - 觀察座標系的旋轉
Оцениваемый: Quiz 2
НЕДЕЛЯ 3
機械手臂順運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
9 видео
- Видео: 3-2_手臂幾何描述
- Видео: 3-3_DH表達法
- Видео: 3-4_Link Trans 1
- Видео: 3-4_Link Trans Example 1
- Видео: 3-4_Link Trans 3 Example 2
- Видео: 3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces
- Видео: 3-6_DH表達法小結 1
- Видео: 3.6_DH 表達法小結 2 Example
Оцениваемый: Quiz 3
НЕДЕЛЯ 4
機械手臂逆運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
7 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Видео: 4-2_多重解 1
- Видео: 4-2_多重解 2 Example 1
- Видео: 4-2_多重解 3 Example 2
- Видео: 4-3_Pieper's Solution 1
- Видео: 4-3_Pieper's Solution 2
- Reading: 「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充
- Видео: 4-4_物件取放任務
Оцениваемый: Quiz 4
НЕДЕЛЯ 5
機械手臂軌跡規劃 (一)
1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡
2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
8 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Reading: 補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫
- Видео: 5-2_Joint Space下的軌跡規劃
- Видео: 5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃
- Видео: 5-4_Cubic Polynomials
- Видео: 5-5_多段Cubic Polynomials
- Видео: 5-6_General Cubic Polynomials 1
- Видео: 5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 1
- Видео: 5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 2
Оцениваемый: Quiz 5
НЕДЕЛЯ 6
機械手臂軌跡規劃 (二)
1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡
2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
9 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Reading: 補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫
- Видео: 6-1_Linear Function with Parabolic Blends 2
- Видео: 6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 1
- Видео: 6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 2
- Видео: 6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 1
- Видео: 6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 2
- Видео: 6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制
- Видео: 6-5_Revisit the RRR Manipulator 1
- Видео: 6-5_Revisit the RRR Manipulator 2
- Revisión por el compañero: Final Project - 設計你的機械手臂
Оцениваемый: Quiz 6
НЕДЕЛЯ 7
手臂軌跡規劃實例
本單元為課程的總整應用案例，討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務，而具體目標為將物件（杯子）由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。
5 видео, 2 материала для самостоятельного изучения
- Reading: Week 7 教材勘誤
- Видео: 7-2_軌跡規劃實例 方法一 1
- Видео: 7-2_軌跡規劃實例 方法一 2
- Видео: 7-3_軌跡規劃實例 方法二
- Видео: 7-4_註解
- Reading: 邀請您寫下參與課程後的想法（Post-Survey）
Оцениваемый: Quiz 7
Часто задаваемые вопросы
Как это работает
Trabajo del curso
Cada curso es como un libro de texto interactivo, con videos pregrabados, cuestionarios y proyectos.
Ayuda de tus compañeros
Conéctate con miles de estudiantes y debate ideas y materiales del curso, y obtén ayuda para dominar los conceptos.
Certificados
Obtén reconocimiento oficial por tu trabajo y comparte tu éxito con amigos, compañeros y empleadores.
Авторы
National Taiwan University
We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/
Рейтинги и отзывы
雖然我原本有學過一點機器人正逆運動學的計算，
但本課程令我更深入的瞭解有不同的表示法、計算方法，
並且自己學會使用MATLAB來運算一些較複雜的數學式，
但學習門檻較高，必須有數學基礎、程式設計基礎的同學才較容易吸收學習。
it will be better if the professor scratch in the slide with the pen instead of po
讲解非常详细，适合入门学习
Coursera делает лучшее в мире образование доступным каждому, предлагая онлайн-курсы от ведущих университетов и организаций.
© Coursera Inc., 2018 Все права защищены.
有