本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。 學習目標： 1.瞭解物體在空間中運動的描述方式 2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學 3.瞭解運動軌跡的規劃方式。
от партнера
Национальный университет Тайваня
Программа курса: что вы изучите
Неделя
12 ч. на завершение
物體在空間運動之描述 (一)
1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法
7 видео ((всего 72 мин.)), 4 материалов для самостоятельного изучения, 2 тестов
7 видео
機器人學導論13мин
1-1_導論6мин
1-2_移動3мин
1-3_轉動9мин
1-4_Rotation Matrix 114мин
1-4_Rotation Matrix 29мин
1-4_Rotation Matrix 313мин
4 материала для самостоятельного изучения
【製作團隊】10мин
數學輔助軟體: Matlab10мин
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法（Pre-Survey）10мин
參考書籍/課程投影片10мин
2 практического упражнения
多答案題目輸入方法4мин
Quiz 116мин
Неделя
22 ч. на завершение
物體在空間運動之描述 (二)
1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法
9 видео ((всего 89 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 1 тест
9 видео
2-2_Fixed Angles 19мин
2-2_Fixed Angles 26мин
2-3_Euler Angles 19мин
2-3_Euler Angles 29мин
2-4_Mapping14мин
2-5_Operators 110мин
2-5_Operators 25мин
2-6_Trans Matrix18мин
1 материала для самостоятельного изучения
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10мин
1 практического упражнения
Quiz 214мин
Неделя
32 ч. на завершение
機械手臂順運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
9 видео ((всего 103 мин.)), 1 тест
9 видео
3-1_順向運動學引言10мин
3-2_手臂幾何描述12мин
3-3_DH表達法8мин
3-4_Link Trans 18мин
3-4_Link Trans Example 114мин
3-4_Link Trans 3 Example 27мин
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10мин
3-6_DH表達法小結 120мин
3.6_DH 表達法小結 2 Example10мин
1 практического упражнения
Quiz 310мин
Неделя
42 ч. на завершение
機械手臂逆運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
7 видео ((всего 101 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 1 тест
7 видео
4-1_逆向運動學引言17мин
4-2_多重解 115мин
4-2_多重解 2 Example 19мин
4-2_多重解 3 Example 213мин
4-3_Pieper's Solution 117мин
4-3_Pieper's Solution 28мин
4-4_物件取放任務18мин
1 материала для самостоятельного изучения
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10мин
1 практического упражнения
Quiz 416мин
Неделя
52 ч. на завершение
機械手臂軌跡規劃 (一)
1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
8 видео ((всего 99 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 1 тест
8 видео
5-1_機械手臂軌跡規劃 引言9мин
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12мин
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃5мин
5-4_Cubic Polynomials15мин
5-5_多段Cubic Polynomials21мин
5-6_General Cubic Polynomials 19мин
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 115мин
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29мин
1 материала для самостоятельного изучения
補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10мин
1 практического упражнения
Quiz 512мин
Неделя
64 ч. на завершение
機械手臂軌跡規劃 (二)
1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
9 видео ((всего 96 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 2 тестов
9 видео
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 212мин
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111мин
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210мин
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 19мин
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 29мин
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6мин
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110мин
6-5_Revisit the RRR Manipulator 210мин
1 материала для самостоятельного изучения
補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10мин
1 практического упражнения
Quiz 616мин
Неделя
72 ч. на завершение
手臂軌跡規劃實例
本單元為課程的總整應用案例，討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務，而具體目標為將物件（杯子）由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。
5 видео ((всего 78 мин.)), 2 материалов для самостоятельного изучения, 1 тест
2 материала для самостоятельного изучения
Week 7 教材勘誤10мин
邀請您寫下參與課程後的想法（Post-Survey）10мин
1 практического упражнения
Quiz 730мин
Преподаватели
林沛群
教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)
О Национальный университет Тайваня
We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/
Часто задаваемые вопросы
Когда я получу доступ к лекциям и заданиям?
Зарегистрировавшись на сертификацию, вы получите доступ ко всем видео, тестам и заданиям по программированию (если они предусмотрены). Задания по взаимной оценке сокурсниками можно сдавать и проверять только после начала сессии. Если вы проходите курс без оплаты, некоторые задания могут быть недоступны.
Что я получу, оплатив сертификацию?
Оплатив сертификацию, вы получите доступ ко всем материалам курса, включая оцениваемые задания. После успешного прохождения курса на странице ваших достижений появится электронный сертификат. Оттуда его можно распечатать или прикрепить к профилю LinkedIn. Просто ознакомиться с содержанием курса можно бесплатно.
Какие правила возврата средств?
Можно ли получить финансовую помощь?
Остались вопросы? Посетите Центр поддержки учащихся.
Coursera делает лучшее в мире образование доступным каждому, предлагая онлайн-курсы от ведущих университетов и организаций.
© Coursera Inc., 2019 Все права защищены.
