Об этом курсе: 本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。 學習目標： 1.瞭解物體在空間中運動的描述方式 2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學 3.瞭解運動軌跡的規劃方式。
Для кого этот курс: 1.理工背景學生 2.或瞭解基本力學和線性代數的學生
Автор: National Taiwan University
Преподаватели: 林沛群, 教授(Professor)
機械工程學系(Department of Mechanical Engineering)
| Уровень | Начинающий |
| Язык | Chinese (Traditional) |
| Как пройти курс | Чтобы пройти курс, выполните все оцениваемые задания. |
| Оценки пользователей |
Программа курса
НЕДЕЛЯ 1
物體在空間運動之描述 (一)
1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態
2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法
7 видео, 4 материала для самостоятельного изучения, 1 тренировочный тест
- Reading: 【製作團隊】
- Reading: 數學輔助軟體: Matlab
- Reading: 邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法（Pre-Survey）
- Reading: 參考書籍/課程投影片
- Practice Quiz: 多答案題目輸入方法
- Видео: 1-1_導論
- Видео: 1-2_移動
- Видео: 1-3_轉動
- Видео: 1-4_Rotation Matrix 1
- Видео: 1-4_Rotation Matrix 2
- Видео: 1-4_Rotation Matrix 3
Оцениваемый: Quiz 1
НЕДЕЛЯ 2
物體在空間運動之描述 (二)
1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法
2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法
9 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Видео: 2-2_Fixed Angles 1
- Видео: 2-2_Fixed Angles 2
- Видео: 2-3_Euler Angles 1
- Видео: 2-3_Euler Angles 2
- Видео: 2-4_Mapping
- Видео: 2-5_Operators 1
- Видео: 2-5_Operators 2
- Видео: 2-6_Trans Matrix
- Reading: 補充資料一 - 觀察座標系的旋轉
Оцениваемый: Quiz 2
НЕДЕЛЯ 3
機械手臂順運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
9 видео
- Видео: 3-2_手臂幾何描述
- Видео: 3-3_DH表達法
- Видео: 3-4_Link Trans 1
- Видео: 3-4_Link Trans Example 1
- Видео: 3-4_Link Trans 3 Example 2
- Видео: 3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces
- Видео: 3-6_DH表達法小結 1
- Видео: 3.6_DH 表達法小結 2 Example
Оцениваемый: Quiz 3
НЕДЕЛЯ 4
機械手臂逆運動學
1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算
7 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Видео: 4-2_多重解 1
- Видео: 4-2_多重解 2 Example 1
- Видео: 4-2_多重解 3 Example 2
- Видео: 4-3_Pieper's Solution 1
- Видео: 4-3_Pieper's Solution 2
- Reading: 「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充
- Видео: 4-4_物件取放任務
Оцениваемый: Quiz 4
НЕДЕЛЯ 5
機械手臂軌跡規劃 (一)
1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡
2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
8 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Reading: 補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫
- Видео: 5-2_Joint Space下的軌跡規劃
- Видео: 5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃
- Видео: 5-4_Cubic Polynomials
- Видео: 5-5_多段Cubic Polynomials
- Видео: 5-6_General Cubic Polynomials 1
- Видео: 5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 1
- Видео: 5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 2
Оцениваемый: Quiz 5
НЕДЕЛЯ 6
機械手臂軌跡規劃 (二)
1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡
2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算
9 видео, 1 материал для самостоятельного изучения
- Reading: 補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫
- Видео: 6-1_Linear Function with Parabolic Blends 2
- Видео: 6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 1
- Видео: 6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 2
- Видео: 6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 1
- Видео: 6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 2
- Видео: 6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制
- Видео: 6-5_Revisit the RRR Manipulator 1
- Видео: 6-5_Revisit the RRR Manipulator 2
- Peer Review: Final Project - 設計你的機械手臂
Оцениваемый: Quiz 6
НЕДЕЛЯ 7
手臂軌跡規劃實例
本單元為課程的總整應用案例，討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務，而具體目標為將物件（杯子）由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。
5 видео, 2 материала для самостоятельного изучения
- Reading: Week 7 教材勘誤
- Видео: 7-2_軌跡規劃實例 方法一 1
- Видео: 7-2_軌跡規劃實例 方法一 2
- Видео: 7-3_軌跡規劃實例 方法二
- Видео: 7-4_註解
- Reading: 邀請您寫下參與課程後的想法（Post-Survey）
Оцениваемый: Quiz 7
Часто задаваемые вопросы
Как это работает
Coursework
Each course is like an interactive textbook, featuring pre-recorded videos, quizzes and projects.
Help from Your Peers
Connect with thousands of other learners and debate ideas, discuss course material, and get help mastering concepts.
Certificates
Earn official recognition for your work, and share your success with friends, colleagues, and employers.
Авторы
National Taiwan University
We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all.More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/
Рейтинги и отзывы
雖然我原本有學過一點機器人正逆運動學的計算，
但本課程令我更深入的瞭解有不同的表示法、計算方法，
並且自己學會使用MATLAB來運算一些較複雜的數學式，
但學習門檻較高，必須有數學基礎、程式設計基礎的同學才較容易吸收學習。
it will be better if the professor scratch in the slide with the pen instead of po
讲解非常详细，适合入门学习
Coursera делает лучшее в мире образование доступным каждому, предлагая онлайн-курсы от ведущих университетов и организаций.
© Coursera Inc., 2018 Все права защищены.
有