Об этом курсе
Недавно просмотрено: 6,020

100% онлайн

Начните сейчас и учитесь по собственному графику.

Гибкие сроки

Назначьте сроки сдачи в соответствии со своим графиком.

Начальный уровень

Прибл. 33 часа на выполнение

Предполагаемая нагрузка: 6 hours/week...

Китайский (традиционное письмо)

Субтитры: Китайский (традиционное письмо)

100% онлайн

Начните сейчас и учитесь по собственному графику.

Гибкие сроки

Назначьте сроки сдачи в соответствии со своим графиком.

Начальный уровень

Прибл. 33 часа на выполнение

Предполагаемая нагрузка: 6 hours/week...

Китайский (традиционное письмо)

Субтитры: Китайский (традиционное письмо)

Программа курса: что вы изучите

Неделя
1
2 ч. на завершение

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法

...
7 видео ((всего 72 мин.)), 4 материалов для самостоятельного изучения, 2 тестов
7 видео
1-1_導論6мин
1-2_移動3мин
1-3_轉動9мин
1-4_Rotation Matrix 114мин
1-4_Rotation Matrix 29мин
1-4_Rotation Matrix 313мин
4 материала для самостоятельного изучения
【製作團隊】10мин
數學輔助軟體: Matlab10мин
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10мин
參考書籍/課程投影片10мин
2 практического упражнения
多答案題目輸入方法4мин
Quiz 116мин
Неделя
2
2 ч. на завершение

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法

...
9 видео ((всего 89 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 1 тест
9 видео
2-2_Fixed Angles 19мин
2-2_Fixed Angles 26мин
2-3_Euler Angles 19мин
2-3_Euler Angles 29мин
2-4_Mapping14мин
2-5_Operators 110мин
2-5_Operators 25мин
2-6_Trans Matrix18мин
1 материала для самостоятельного изучения
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10мин
1 практического упражнения
Quiz 214мин
Неделя
3
2 ч. на завершение

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

...
9 видео ((всего 103 мин.)), 1 тест
9 видео
3-2_手臂幾何描述12мин
3-3_DH表達法8мин
3-4_Link Trans 18мин
3-4_Link Trans Example 114мин
3-4_Link Trans 3 Example 27мин
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10мин
3-6_DH表達法小結 120мин
3.6_DH 表達法小結 2 Example10мин
1 практического упражнения
Quiz 310мин
Неделя
4
2 ч. на завершение

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

...
7 видео ((всего 101 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 1 тест
7 видео
4-2_多重解 115мин
4-2_多重解 2 Example 19мин
4-2_多重解 3 Example 213мин
4-3_Pieper's Solution 117мин
4-3_Pieper's Solution 28мин
4-4_物件取放任務18мин
1 материала для самостоятельного изучения
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10мин
1 практического упражнения
Quiz 416мин
Неделя
5
2 ч. на завершение

機械手臂軌跡規劃 (一)

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

...
8 видео ((всего 99 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 1 тест
8 видео
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12мин
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃5мин
5-4_Cubic Polynomials15мин
5-5_多段Cubic Polynomials21мин
5-6_General Cubic Polynomials 19мин
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 115мин
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29мин
1 материала для самостоятельного изучения
補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10мин
1 практического упражнения
Quiz 512мин
Неделя
6
4 ч. на завершение

機械手臂軌跡規劃 (二)

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

...
9 видео ((всего 96 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения, 2 тестов
9 видео
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 212мин
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111мин
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210мин
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 19мин
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 29мин
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6мин
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110мин
6-5_Revisit the RRR Manipulator 210мин
1 материала для самостоятельного изучения
補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10мин
1 практического упражнения
Quiz 616мин
Неделя
7
2 ч. на завершение

手臂軌跡規劃實例

本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。

...
5 видео ((всего 78 мин.)), 2 материалов для самостоятельного изучения, 1 тест
5 видео
7-2_軌跡規劃實例 方法一 112мин
7-2_軌跡規劃實例 方法一 215мин
7-3_軌跡規劃實例 方法二16мин
7-4_註解14мин
2 материала для самостоятельного изучения
Week 7 教材勘誤10мин
邀請您寫下參與課程後的想法(Post-Survey)10мин
1 практического упражнения
Quiz 730мин

Преподаватели

Avatar

林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

О Национальный университет Тайваня

We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/...

Часто задаваемые вопросы

  • Зарегистрировавшись на сертификацию, вы получите доступ ко всем видео, тестам и заданиям по программированию (если они предусмотрены). Задания по взаимной оценке сокурсниками можно сдавать и проверять только после начала сессии. Если вы проходите курс без оплаты, некоторые задания могут быть недоступны.

  • Оплатив сертификацию, вы получите доступ ко всем материалам курса, включая оцениваемые задания. После успешного прохождения курса на странице ваших достижений появится электронный сертификат. Оттуда его можно распечатать или прикрепить к профилю LinkedIn. Просто ознакомиться с содержанием курса можно бесплатно.

Остались вопросы? Посетите Центр поддержки учащихся.