Давайте зарисуем на нашей любимой схеме про 3 мира наш прожектор, который рисовал карту на компьютере. В физическом мире у нас располагается дальномер, который получает от контроллера импульс и возвращает свой импульс, пропорциональный расстоянию до препятствия. Затем у нас есть сервомотор, который получает команду прямо от контроллера и поворачивается каждый раз на 1 градус. И у нас есть обмен данными с компьютером, где рисуется карта. На самом деле, мы отправляем данные только в одну сторону: на компьютер. Кроме этого, каждое измерение мы отображаем на дисплейчике, который у нас также подключен прямо к контроллеру. Теперь мы сделаем новую вариацию радара, на этот раз он не будет ничего рисовать на компьютере, зато будет подсвечивать ближайшее препятствие. У нас получилась такая вот башня, которую я сейчас вам покажу, «всевидящее око». Из чего она состоит? Там точно так же остается часть, сканирующая пространство — это сервомоторчик и ультразвуковой дальномер, но кроме этого добавляется второй сервомоторчик, который будет поворачивать прожектор, ну то есть яркий светодиод. Что будет происходить? Мы будем запоминать, где располагается ближайший объект, и тот угол, на который в это время повернута сервомашинка от радара, этот же угол будет записываться на вторую сервомашинку, на которой расположен прожектор. Соответственно, мы будем подсвечивать ближайший объект. И точно так же в процессе у нас измерения будут выводиться на дисплейчик. Разница в конструкции еще будет в том, что на этот раз мы не будем подключать 2 сервомотора прямо к Arduino, я уже говорил, что это не полезно с точки зрения питания, ну а кроме этого, это отличный повод показать вам еще одну плату расширения, которая существенно увеличивает ваши возможности. Это Multiservo Shield. Команды с контроллера будут отправляться на эту плату, а моторами уже будет управлять она. Чуть подробнее о ней я сейчас вам и расскажу. Итак, вот он Multiservo Shield. В чем заключается его преимущество? Во-первых, у него есть клеммник, куда мы можем подключить отдельное питание для всех сервомоторов. И затем мы видим 24 тройных пина, к которым мы можем подключить 24 сервомотора, давая им отдельное питание. Представьте, что бы случилось с Arduino, если бы мы попытались столько сервомоторов к ней подключить. Да мы даже столько и не смогли бы, потому что у нас есть всего 20 пинов. Вопрос: откуда же берется возможность управлять 24 сервомоторами? Дело в том, что на Multiservo Shield стоит отдельный контроллер, который подключен к Arduino всего двумя пинами. Он использует так называемую шину I2C — это последовательная шина, которая позволяет подключить всего по двум проводам множество устройств. Ее часто используют в разработке электронных устройств, и Multiservo Shield — одно из них. Для работы с I2C используется специальная библиотека, то есть нам опять же не нужно лезть в глубину протокола обмена данных, вы при желании можете просто почитать о нем. О том, как подключить библиотеку, мы поговорим, когда будем рассматривать скетч. Итак, этот отдельный контроллер получает команду от Arduino и может управлять 18 из этих сервомоторов, которые подключены к пинам, пронумерованным отдельно от 0 до 17. Эта нумерация не имеет ничего общего с нумерацией пинов Arduino, поэтому у нас все пины Arduino остаются свободными. Остальные 6 сервомоторов, которые сюда можно подключить, вот эти вот 6 тройных пинов, они выведены напрямую в Arduino, то есть если мы хотим управлять еще 6 сервомоторами, мы пользуемся стандартной библиотекой Servo, и вся разница здесь в том, что они получают отдельное питание из вот этого клеммника. Более того, к этим 6 пинам мы можем относиться так же, как к пинам на Troyka Shield'е, то есть не обязательно сюда подключать сервомотор. И этим мы воспользуемся для подключения дисплея и светодиода, потому что надеть одновременно и Troyka Shield, и Multiservo Shield не очень удобно, потому что каждой из них сверху надеваются шлейфы. Давайте теперь будем собирать новый вариант устройства, единственное, что я хочу еще прокомментировать — это то, что обмен данными при использовании шины I2C происходит по 2 линиям, которые помечены как SDA и SCL на Arduino. Единственный нюанс в том, что когда мы пользуемся Iskra, то есть Arduino Leonardo, они совмещены еще и с пинами 2 и 3, поэтому мы не будем использовать второй и третий цифровые пины, все остальные устройства будем подключать к другим пинам. Давайте посмотрим, как преобразился радар: у него появился третий этаж. Здесь я воспользовался замечательным свойством, заложенным вот в этот белый конструктор: а именно совместимостью с любимым с детства металлическим конструктором. А еще другое полезное свойство — это мягкость материала, благодаря которому я смог прикрутить сервомоторчики к конструктору винтами, просто проковыряв дырочки отверткой без каких-либо усилий. Ну и, соответственно, все, что мы видели на схеме: старый сервомотор и дальномер сканируют, новый сервомотор и светодиод будут подсвечивать ближайший объект, все это подключено к Multiservo Shield, дисплей и светодиод подключены к тем пинам, которые выведены напрямую с Arduino, и питание для сервомоторов подключено к клеммнику.