[МУЗЫКА] [МУЗЫКА] Добрый день! В этом видео мы рассмотрим процесс обработки кинематических измерений с коптера DJI в свободно распространяемом программном продукте RTKLib. Итак, приступим к обработке кинематических измерений с DJI Phantom, дооборудованного двухчастотным геодезическим приемником, в программе RTKLib. Давайте запустим эту программу. И можем увидеть, что она состоит из большого количества подпрограмм, которые используются каждая для своей функции. Так как на квадрокоптере стоит приемник u-blox, нам надо трансформировать данные с u-blox в формат RINEX. Давайте зайдем в программу rtkconv, запустим ее и выберем файл, в котором хранятся — вот я здесь создал две папки, rover и base — вот это файл записи на самом квадрокоптере. Выберем его — здесь доступны различные настройки формата выгрузки — и нажмем кнопочку Options. В кнопочке Options проверим, что у нас выбраны спутниковые системы GPS и Глонасс, частоты L1, L2 и L5. Нажмем OK. Здесь обязательно должен быть формат u-blox. Обратите внимание, сколько доступно различных форматов. И нажмем кнопочку Convert. Итак, наш файл конвертировался. Обратите внимание на вот эти четыре показателя. Формат O — это количество наблюдений, N — количество спутников, а T — это очень важное значение (80) — это количество event-ов, то есть было сделано 80 фотографий. Нажмем кнопку Plot. Вот такое вот отображение всех спутников. Обратите внимание, что зеленый цвет обозначает, что принимались одновременно частоты L1 и 2, фиолетовый — только L2, желтый — только L1. Здесь названия спутников, можно также включить отображение Skyplot, и тогда схематично будет представлен обзор неба и номера спутников, где они были расположены, и за время, которое проводились наблюдения — ну, спутники, естественно, также двигались — и вот такими линиями показаны направления их движения. Закроем. И закроем программу rtkconv. Теперь зайдем в программу rtkpost, это уже программа, которая необходима для постобработки. Загрузим ее. И теперь нам нужно загрузить данные ровера. Это вот файл, который сформирован был, .obs — формат «файл базовой станции». Обязательно базовая станция должна перекрывать время работы ровера. Вот этот файл .obs. Теперь вот сюда можно загрузить дополнительные файлы, точные эфемериды, например, вот G и N. Это эфемериды Глонасс и GPS. Давайте их тоже сюда загрузим. G и N. Это удалим. И здесь выберем... Зайдем в параметр Options и посмотрим, какие у нас доступны настройки. Во-первых, это Positioning Mode, то есть статические измерения, кинематика, PPP. Здесь укажем, что у нас были кинематические измерения. Доступны различные варианты расчета по несущей частоте: только по L1, L1 + L2 или с добавлением L5. Тип решения, маска — 30, маска соотношения сигнал/шум. Какие будут использованы спутниковые системы — GPS и Глонасс. Также здесь есть решение, вот Fix and Hold обозначает, что когда вот event был сформирован, то именно в этом значении нужно зафиксировать решение в обязательном порядке. Прочие другие параметры. Во вкладке Output формат файла, который мы получим, можно настроить, различные виды отображений, время, как градусы будут обозначаться. И вот очень важная вкладка Positions, здесь нам необходимо указать координаты базовой станции — ну, у меня уже они здесь указаны. И смещение центра фотографирования относительно центра антенны. Так как у нас же спутник формируется для фазового центра антенны, а центр фотографирования я знаю, что он смещен на 21 сантиметр ниже. И это обязательно нужно указать, иначе у нас получатся неправильные значения для центра фотографирования. И нажму кнопку OK. Далее нажму кнопку Execute, и начнется процесс обработки. Дождемся его окончания. Как я уже упоминал, лучше всего, когда обработка происходит в два этапа: прямо и обратно. И вот прямо сейчас обработка в одну сторону завершилась, и программа начинает обработку траектории в обратном направлении. Дождемся окончания. Итак, обработка завершена. Давайте опять нажмем кнопку Plot и посмотрим отчет. Развернем его на весь экран. Обратите внимание, что можно понять, что было сделано четыре галса. Вот здесь вот у нас была точка старта, ну и примерно в одном месте он приземлился. И вот для каждого измерения было посчитано качество. Обратите внимание, у нас для каждого измерения, то есть вот их было 4250, присвоен параметр Q1, то есть каждое решение фиксированное и удовлетворяет точностным характеристикам, которые нам необходимы. Закроем и перейдем туда, куда сохранилось наше решение. Итак, у нас сформировалось здесь: файл .pos — файл траектории — и файл events.pos. Откроем его с помощью блокнота. Итак, обратим внимание, что этот файл содержит в себе координаты каждой фотографии. Всего их вот с 28-го по 107-й как раз ровно 80 штук. Доступны различные колонки: это время, координаты, это уже точные координаты, высота, вот как раз параметр Q для каждого. Ну, у нас он единице равен. И здесь различные ошибки. Далее вы можете использовать в программе Metashape или любой другой фотометрической программе этот файл, если вы хотите обрабатывать данные в системе WGS84, или вам необходимо перепроецировать его в местную систему координат и уже использовать плоские координаты x, y, z.
