Добрый день. В этом видео мы чуть подробнее рассмотрим работу метода RTK. И, хотя он не предполагает постобработки на компьютере пользователя, его работа все равно интересна с точки зрения того, как и что происходит, чтобы пользователь получал точные координаты объектов. Давайте вспомним, что такое метод RTK. Real Time Kinematic или кинематика реального времени — это способ определения точных пространственных координат путем приема дифференциальных поправок с постоянно действующей базовой станции с помощью радиосвязи, GSM или других методов. RTK метод широко применяется в геодезическом обеспечении аэрофотосъемки, в первую очередь, для координирования опорных точек. RTK является разновидностью реализации дифференциального метода определения координат. В основе дифференциального метода лежит положение о том, что влияние различных источников ошибок на результаты измерений одинакова, как для базового, так и для мобильного приемника, то есть используются свойства коррелированных ошибок. Поправки могут передаваться не только в режиме реального времени, но и при постобработке. В таком случае метод называется PPK (Post Processing Kinematic). Давайте рассмотрим механизм передачи дифференциальной поправки. Базовая станция в постоянном режиме осуществляет передачу сообщения. Для того, чтобы такое сообщение воспринималось всеми зарегистрированными пользователями, необходим канал подключения. Обычно в российских системах ПДБС используется подключение по мобильному интернету. Пользователь на контролере вводит параметры подключения и далее при наличии интернета получает поправку. Поправки с постоянно действующих базовых станций чаще всего вещаются в формате RTCM. Полное название этого формата RTCM SC 104. Он был разработан специальным комитетом радио технической комиссии по морским сервисам США. Формат полностью открытый, за время существования несколько раз менялся и дополнялся. Основные изменения касаются добавления новых GNSS систем, таких как GLONASS, Galileo и BeiDou. Поддержка последних двух реализована начиная с версии 3.2, актуальной же версией является 3.3. Формат RTCM SC 104 предусматривает использование 30-битовых слов, из которых 24 бита являются информационными, а остальные шесть бит — контрольные. Сообщения имеют заголовок из двух слов. Следующие за ним слова передаваемых данных специфичны для каждого конкретного типа сообщения. Поправки и неоперативная вспомогательная информация передаются в качестве непрерывного потока сообщений, состоящих из отдельных информационных кадров. Формат постоянно дорабатывается, и появляются новые конфигурации сообщений. Как мы уже узнали, трансляция поправки осуществляется в основном с помощью УКВ радио, либо с помощью GSM. При использовании второго метода возможны два варианта: передача непосредственно по линиям сотовой связи и метод под названием NTRIP. NTRIP от английского Networked Transport of RTCM via Internet Protocol, а в переводе с английского "Сетевой транспорт RTCM по интернет протоколу". Этот протокол был разработан и предложен Федеральным агентством по картографии и геодезии Германии в 2004 году, и текущая версия 2.0 вышла в свет в 2011 м году. Основная система координат, в которой работают ПДБС — это WGS 84. Однако большинству пользователей необходимо получать координаты в местных и локальных системах координат, что очень важно в нормальных или ортометрических системах высот. Для осуществления перехода из WGS 84 в местные системы используются ключи перехода. При создании сетей ПДБС выполняется измерение и выравнивание спутниковой сети на пунктах ГГС. Далее рассчитываются точные параметры перехода между системами. С учетом различных ошибок исходных координат ГГС, параметры перехода могут отличаться для различных участков местности. Для создания модели перехода от WGS 84 и эллипсоидальных высот к МСК и нормальным или ортометрическим высотам применяется Метод конечных элементов. Метод конечных элементов основан на идее аппроксимации непрерывной функции (в нашем случае, модели высот геоида над эллипсоидом или модели преобразования плановых координат из одной системы в другую) дискретной моделью, которая строится на множестве кусочков непрерывных функций, определенных на конечном числе подобластей, называемых конечными элементами. Применение такого метода позволяет учитывать все ошибки уравнивания Государственной Геодезической Сети и применять локальные модели геоида для перехода к действующим системам высот. На основе этого метода разработана концепция COPAG — непрерывная геодезическая привязка по ячейкам — Continuous Patched Georeferencing. В соответствии с этой концепцией вся территория действия ПДБС разбивается на множество ячеек, для каждой из которых определяются свои параметры трансформирования плановых или плоских координат. На картинке приведено сравнение использования единых параметров перехода между Германской сетью DHDN и системой TRF и разбиения на 177 ячеек с конкретными параметрами трансформирования для каждой ячейки. При использовании единых параметров ошибки достигали двух с половиной метров, а при использовании концепции COPAG неувязки составляли в среднем два сантиметра. В России пока что не все сети могут предоставлять поправки в локальных и местных системах координат. Одной из таких сетей является Петербургская сеть ГЕОСПАЙДЕР. Территория ее охвата — Cеверо-Западный федеральный округ. Для осуществления такой возможности были проведены многочисленные наблюдения на пунктах ГГС, получены локальные параметры перехода от системы WGS 84 к местным системам координат и системе высот Балтийская 77.
