Об этом курсе
4.5
Оценки: 62
Рецензии: 18
Специализация

Курс 6 из 6 в программе

100% онлайн

100% онлайн

Начните сейчас и учитесь по собственному графику.
Гибкие сроки

Гибкие сроки

Назначьте сроки сдачи в соответствии со своим графиком.
Часов на завершение

Прибл. 17 часа на выполнение

Предполагаемая нагрузка: 6 weeks of study, 2-4 hours/week...
Доступные языки

Английский

Субтитры: Английский

Приобретаемые навыки

Python ProgrammingRoboticsRaspberry PiMatlab
Специализация

Курс 6 из 6 в программе

100% онлайн

100% онлайн

Начните сейчас и учитесь по собственному графику.
Гибкие сроки

Гибкие сроки

Назначьте сроки сдачи в соответствии со своим графиком.
Часов на завершение

Прибл. 17 часа на выполнение

Предполагаемая нагрузка: 6 weeks of study, 2-4 hours/week...
Доступные языки

Английский

Субтитры: Английский

Программа курса: что вы изучите

Неделя
1
Часов на завершение
4 ч. на завершение

Week 1

Welcome to Robotics Capstone! This week you will choose between two tracks available to you for your capstone. Please make sure you watch the videos carefully to make the choice. In the MIP track, you will learn how to use MATLAB (your numerical tool for this capstone track) to simulate dynamical systems numerically.In the AR track, you will learn to use the rover simulator, purchase the kit and implement Dijkstra's algorithm in python....
Reading
5 видео ((всего 29 мин.)), 2 материалов для самостоятельного изучения, 1 тест
Video5 видео
Introduction to the Mobile Inverted Pendulum (MIP) Track4мин
Introduction to the Autonomous Rover (AR) Track10мин
A1.1 Using MATLAB for Dynamic Simulations4мин
(Review) Dijkstra's Algorithm4мин
Reading2 материала для самостоятельного изучения
B1.1 Purchasing the Robot Kit10мин
B1.2 The Rover Simulator20мин
Quiz1 практическое упражнение
A1.2 Integrating an ODE with MATLAB30мин
Неделя
2
Часов на завершение
2 ч. на завершение

Week 2

In the MIP track, you will learn a simple control idea that can provably stabilize linear systems: PD control. You will work on some MATLAB exercises that tune parameters for a PD controller in a simple double-integrator (a.k.a force-controlled) system, and also apply this idea to a nonlinear system, a two-DOF manipulator arm. In the AR track, you will assemble your robot, which includes soldering, assembly and flashing your SD card. You will then perform a basic routine to allow the robot to move at a set velocity....
Reading
6 видео ((всего 30 мин.)), 7 материалов для самостоятельного изучения, 1 тест
Video6 видео
(Review) PD Control for a Point Particle in Space5мин
A2.1 PD Control for Second-Order Systems6мин
(Review) Infinitesimal Kinematics; RR Arm3мин
B2.1 Building the Autonomous Rover (AR)1мин
B2.6 Connecting to the Pi2мин
Reading7 материала для самостоятельного изучения
B2.2 Soldering tips10мин
B2.3 Soldering the Motor Hat and IMU20мин
B2.4 Flashing your Raspberry Pi SD Card10мин
B2.5 Assembling the Robot40мин
B2.7 Expanding the SD Card Partition2мин
B2.8 Remote Access to the Pi10мин
B2.9 Controlling the Rover10мин
Quiz1 практическое упражнение
A2.2 PD Trackings
Неделя
3
Часов на завершение
2 ч. на завершение

Week 3

In the MIP track, you will learn how to interface with noisy and incomplete sensor data. We will use an extended Kalman filter (EKF): a model-based filtering scheme that optimally integrates incoming data with our current state belief. The particular example you will work on is estimating orientation from data recorded by a MEMS accelerometer/gyroscope. In the AR track, you will perform a set of crucial calibration steps that allow you to use the sensors and motor drivers onboard the rover. ...
Reading
7 видео ((всего 37 мин.)), 3 материалов для самостоятельного изучения, 1 тест
Video7 видео
A3.1 Using an EKF to get Scalar Orientation from an IMU5мин
B3.1 Calibration3мин
B3.2 Camera Calibration3мин
(Review) Rotations and Translations18мин
B3.4 Camera to body calibration3мин
B3.5 Introduction to Apriltags1мин
Reading3 материала для самостоятельного изучения
B3.3 Motor Calibration15мин
B3.6 Printing your own AprilTags10мин
B3.7 Optional: IMU Accelerometer Calibration10мин
Quiz2 практического упражнения
A3.2 EKF for Scalar Attitude Estimations
B3.8 Calibration8мин
Неделя
4
Часов на завершение
2 ч. на завершение

Week 4

In the MIP track, you will learn how to build a model of the mobile inverted pendulum using a Lagrangian formulation to get equations of motion. This will help you build a simulation of a physical MIP that you can test your control ideas on. In the AR track, you will learn to design a controller that allows the rover to move to any target position when given its pose. You will then use this controller to get the rover to follow an AprilTag that you hold....
Reading
4 видео ((всего 28 мин.)), 1 тест
Video4 видео
A4.1 Modeling a Mobile Inverted Pendulum (MIP)2мин
(Review) 2-D Quadrotor Control9мин
B4.1 Designing a Controller for the Rover7мин
Quiz1 практическое упражнение
A4.2 Dynamical simulation of a MIPs
4.5
Рецензии: 18Chevron Right
Карьерные преимущества

50%

получил значимые преимущества в карьере благодаря этому курсу

Лучшие рецензии

автор: CPSep 25th 2016

The capstone is really good.\n\nToo bad it means the end of this specialization... I liked it here.\n\nBut it is also the beginning of playing more with ROS, simulation tools and real robots.

автор: AKOct 10th 2017

Enjoyed this challenging course! Thankyou coursera. This Specialization is great for learning concepts but it is not industry oriented. Overall had a great experience.

Преподавателя

Avatar

Kostas Daniilidis

Professor of Computer and Information Science
School of Engineering and Applied Science
Avatar

Sid Deliwala

Director, Electrical and Systems Engineering Labs and Lecturer, Electrical and Systems Engineering
Department of Electrical and Systems Engineering

О University of Pennsylvania

The University of Pennsylvania (commonly referred to as Penn) is a private university, located in Philadelphia, Pennsylvania, United States. A member of the Ivy League, Penn is the fourth-oldest institution of higher education in the United States, and considers itself to be the first university in the United States with both undergraduate and graduate studies. ...

О специализации ''Robotics'

The Introduction to Robotics Specialization introduces you to the concepts of robot flight and movement, how robots perceive their environment, and how they adjust their movements to avoid obstacles, navigate difficult terrains and accomplish complex tasks such as construction and disaster recovery. You will be exposed to real world examples of how robots have been applied in disaster situations, how they have made advances in human health care and what their future capabilities will be. The courses build towards a capstone in which you will learn how to program a robot to perform a variety of movements such as flying and grasping objects....
Robotics

Часто задаваемые вопросы

  • Зарегистрировавшись на сертификацию, вы получите доступ ко всем видео, тестам и заданиям по программированию (если они предусмотрены). Задания по взаимной оценке сокурсниками можно сдавать и проверять только после начала сессии. Если вы проходите курс без оплаты, некоторые задания могут быть недоступны.

  • Записавшись на курс, вы получите доступ ко всем курсам в специализации, а также возможность получить сертификат о его прохождении. После успешного прохождения курса на странице ваших достижений появится электронный сертификат. Оттуда его можно распечатать или прикрепить к профилю LinkedIn. Просто ознакомиться с содержанием курса можно бесплатно.

Остались вопросы? Посетите Центр поддержки учащихся.