Об этом курсе
4.8
Оценки: 22
Рецензии: 4
100% online

100% online

Начните сейчас и учитесь по собственному графику.
Гибкие сроки

Гибкие сроки

Назначьте сроки сдачи в соответствии со своим графиком.
Продвинутый уровень

Продвинутый уровень

Часов на завершение

Прибл. 22 часа на выполнение

Предполагаемая нагрузка: Best completed in 4 weeks, with a commitment of between 2 and 5 hours of work per week....
Доступные языки

Английский

Субтитры: Английский...
100% online

100% online

Начните сейчас и учитесь по собственному графику.
Гибкие сроки

Гибкие сроки

Назначьте сроки сдачи в соответствии со своим графиком.
Продвинутый уровень

Продвинутый уровень

Часов на завершение

Прибл. 22 часа на выполнение

Предполагаемая нагрузка: Best completed in 4 weeks, with a commitment of between 2 and 5 hours of work per week....
Доступные языки

Английский

Субтитры: Английский...

Программа курса: что вы изучите

Неделя
1
Часов на завершение
2 ч. на завершение

Nonlinear Stability Definitions

Discusses stability definitions of nonlinear dynamical systems, and compares to the classical linear stability definitions. The difference between local and global stability is covered. ...
Reading
12 видео (всего 67 мин.), 7 тестов
Video12 видео
Module 1 Introduction1мин
1: Overview of Nonlinear Control6мин
1.1: Overview Stability Definition Discussion5мин
1.2: Nonlinear Equations Representation8мин
2: Definition: Neighborhood3мин
3: Definitions: Lagrange Stability3мин
4: Definitions: Lyapunov Stability5мин
5: Definitions: Asymptotic Stability6мин
6: Definitions: Global Stability2мин
7: Linearizing a Dynamical System6мин
Optional Review: Stability Definitions16мин
Quiz7 практического упражнения
Concept Check 1 - State Vector Representation10мин
Concept Check 2 - State Neighborhood4мин
Concept Check 3 - Lagrange Stability4мин
Concept Check 4 - Lyapunov Stability6мин
Concept Check 5 - Asymptotic Stability4мин
Concept Check 6 - Global Stability Definitions10мин
Concept Check 7 - Linearization6мин
Неделя
2
Часов на завершение
3 ч. на завершение

Overview of Lyapunov Stability Theory

Lyapunov's direct method is employed to prove these stability properties for a nonlinear system and prove stability and convergence. The possible function definiteness is introduced which forms the building block of Lyapunov's direct method. Convenient prototype Lyapunov candidate functions are presented for rate- and state-error measures....
Reading
14 видео (всего 129 мин.), 7 тестов
Video14 видео
1: Overview of Definite Function15мин
2: Lyapunov Function Definition10мин
2.1: Lyapunov Asymptotic Stability17мин
3: Lyapunov Stability of Linear System4мин
4: Global Stability Applications2мин
Optional Review: Definiteness7мин
Optional Review: Stability Definitions3мин
Optional Review: Lyapunov's Direct Method9мин
5: General Elemental Velocity Lyapunov Function12мин
5.1 Example: Multi-Link System3мин
6: Rigid Body Detumble Control20мин
7: State-Based Lyapunov Functions14мин
Optional Review: Elemental Lyapunov Functions2мин
Quiz7 практического упражнения
Concept Check 1 - Definite Function16мин
Concept Check 2 - Lyapunov Functions22мин
Concept Check 3 - Asymptotic Stability14мин
Concept Check 4 - Global Stability Applications14мин
Concept Check 5 - General Elemental Rate2мин
Concept Check 6 - Rigid Body Elemental Rate Lyapunov Function8мин
Concept Check 7 - General Elemental State Lyapunov Function4мин
Неделя
3
Часов на завершение
2 ч. на завершение

Attitude Control of States and Rates

A nonlinear 3-axis attitude pointing control law is developed and its stability is analyized using Lyapunov theory. Convergence is discussed considering both modeled and unmodeled torques. The control gain selection is presented using the convenient linearized closed loop dynamics....
Reading
8 видео (всего 82 мин.), 5 тестов
Video8 видео
1: Nonlinear Rigid Body State and Rate Control14мин
2: Global Stability of Nonlinear Attitude Control8мин
2.1 Example: Nonlinear Regulation Control11мин
2.2: Asymptotic Stability for Nonlinear Attitude Control5мин
3: Unmodeled Disturbance Torque15мин
4: Nonlinear Integral Control11мин
5: Feedback Gain Selection13мин
Quiz5 практического упражнения
Concept Check 1 - General 3-Axis Attitude Control10мин
Concept Check 2 - Asymptotic Stability14мин
Concept Check 3 - Unknown External Torques8мин
Concept Check 4 - Integral Feedback8мин
Concept Check 5 - Feedback Gain Selection6мин
Неделя
4
Часов на завершение
4 ч. на завершение

Alternate Attitude Control Formulations

Alternate feedback control laws are formulated where actuator saturation is considered. Further, a control law is presented that perfectly linearizes the closed loop dynamics in terms of quaternions and MRPs. Finally, the 3-axis Lyapunov attitude control is developed for a spacecraft with a cluster of N reaction wheel control devices....
Reading
6 видео (всего 97 мин.), 4 тестов
Video6 видео
1: Lyapunov Optimal Control30мин
2: Example: Numerical Control Simulation8мин
2.1: Linear Closed-Loop Dynamics21мин
3: RW Feedback Control Law22мин
Optional Review: Unconstrained Attitude Control13мин
Quiz3 практического упражнения
Concept Check 1 - Saturated Control16мин
Concept Check 2 - Linearized Closed Loop Dynamics6мин
Concept Check 3 - RW Feedback Control6мин
4.8
Рецензии: 4Chevron Right

Лучшие рецензии

автор: SDFeb 4th 2018

Excellent teaching from Professor Schaub ! Course has been very well organised and touches on the important aspects of nonlinear control. Looking forward to more courses from you.\n\nThank you !

Преподаватель

Avatar

Hanspeter Schaub

Glenn L. Murphy Chair of Engineering, Professor
Department of Aerospace Engineering Sciences

О University of Colorado Boulder

CU-Boulder is a dynamic community of scholars and learners on one of the most spectacular college campuses in the country. As one of 34 U.S. public institutions in the prestigious Association of American Universities (AAU), we have a proud tradition of academic excellence, with five Nobel laureates and more than 50 members of prestigious academic academies....

Часто задаваемые вопросы

  • Зарегистрировавшись на сертификацию, вы получите доступ ко всем видео, тестам и заданиям по программированию (если они предусмотрены). Задания по взаимной оценке сокурсниками можно сдавать и проверять только после начала сессии. Если вы проходите курс без оплаты, некоторые задания могут быть недоступны.

  • Оплатив сертификацию, вы получите доступ ко всем материалам курса, включая оцениваемые задания. После успешного прохождения курса на странице ваших достижений появится электронный сертификат. Оттуда его можно распечатать или прикрепить к профилю LinkedIn. Просто ознакомиться с содержанием курса можно бесплатно.

Остались вопросы? Посетите Центр поддержки учащихся.