The capstone project of the Modern Robotics specialization is on mobile manipulation: simultaneously controlling the motion of a wheeled mobile base and its robot arm to achieve a manipulation task. This project integrates several topics from the specialization, including trajectory planning, odometry for mobile robots, and feedback control. Beginning from the Modern Robotics software library provided to you (written in Python, Mathematica, and MATLAB), and software you have written for previous courses, you will develop software to plan and control the motion of a mobile manipulator to perform a pick and place task. You will test your software on the KUKA youBot, a mobile manipulator consisting of an omnidirectional mecanum-wheel mobile base, a 5-joint robot arm, and a gripper. The state-of-the-art, cross-platform V-REP robot simulator will be used to simulate the task.
Этот курс входит в специализацию ''Специализация Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control'
Modern Robotics, Course 6: Capstone Project, Mobile Manipulation
от партнера
Программа курса: что вы изучите
Неделя
15 ч. на завершение
Introduction to the Capstone Project, and Milestone 1
Odometry for wheeled mobile robots and its use in a kinematic simulator for the youBot omnidirectional mobile robot with four mecanum wheels.
5 видео ((всего 17 мин.)), 2 материалов для самостоятельного изучения
5 видео
Video Summary of the Capstone Project2мин
(Optional Review) Omnidirectional Wheeled Mobile Robots (Chapter 13.2, Part 1 of 2)6мин
(Optional Review) Omnidirectional Wheeled Mobile Robots (Chapter 13.2, Part 2 of 2)3мин
(Optional Review) Odometry (Chapter 13.4)4мин
2 материала для самостоятельного изучения
Welcome to Course 6, Capstone Project on Mobile Manipulation10мин
Milestone 1: youBot Kinematics Simulator and csv Output
Неделя
25 ч. на завершение
Milestone 2: Reference Trajectory Generation
Generating a reference trajectory in SE(3) for the end-effector of a mobile manipulator to achieve a pick-and-place task.
3 видео ((всего 9 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения
3 видео
(Optional Review) Point-to-Point Trajectories (Chapters 9.1 and 9.2, Part 1 of 2)5мин
(Optional Review) Point-to-Point Trajectories (Chapters 9.1 and 9.2, Part 1 of 2)3мин
1 материал для самостоятельного изучения
Milestone 2: Reference Trajectory Generation
Неделя
35 ч. на завершение
Milestone 3: Feedforward Control
Feedforward control of the end-effector of a mobile manipulator to drive the end-effector along a reference trajectory.
4 видео ((всего 20 мин.)), 1 материал для самостоятельного изучения
4 видео
(Optional Review) Body Jacobian (Chapter 5.1.2)4мин
(Optional Review) Motion Control with Velocity Inputs (Chapter 11.3, Part 3 of 3)4мин
(Optional Review) Mobile Manipulation (Chapter 13.5)6мин
1 материал для самостоятельного изучения
Milestone 3: Feedforward Control
Неделя
45 ч. на завершение
Completing the Project and Your Submission
Feedforward-plus-feedback control of the end-effector of a mobile manipulator to stabilize a reference trajectory for the end-effector.
1 материал для самостоятельного изучения, 1 тест
1 материал для самостоятельного изучения
Completing the Project and Your Submission10мин
Преподаватели
Kevin Lynch
ProfessorMechanical Engineering
О Северо-Западный университет
Northwestern University is a private research and teaching university with campuses in Evanston and Chicago, Illinois, and Doha, Qatar. Northwestern combines innovative teaching and pioneering research in a highly collaborative environment that transcends traditional academic boundaries.
О специализации ''Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control'
This Specialization provides a rigorous treatment of spatial motion and the dynamics of rigid bodies, employing representations from modern screw theory and the product of exponentials formula. Students with a freshman-level engineering background will quickly learn to apply these tools to analysis, planning, and control of robot motion. Students' understanding of the mathematics of robotics will be solidified by writing robotics software. Students will test their software on a free state-of-the-art cross-platform robot simulator, allowing each student to have an authentic robot programming experience with industrial robot manipulators and mobile robots without purchasing expensive robot hardware. It is highly recommended that Courses 1-6 of the Specialization are taken in order, since the material builds on itself.
Часто задаваемые вопросы
Когда я получу доступ к лекциям и заданиям?
Зарегистрировавшись на сертификацию, вы получите доступ ко всем видео, тестам и заданиям по программированию (если они предусмотрены). Задания по взаимной оценке сокурсниками можно сдавать и проверять только после начала сессии. Если вы проходите курс без оплаты, некоторые задания могут быть недоступны.
Что я получу, оформив подписку на специализацию?
Записавшись на курс, вы получите доступ ко всем курсам в специализации, а также возможность получить сертификат о его прохождении. После успешного прохождения курса на странице ваших достижений появится электронный сертификат. Оттуда его можно распечатать или прикрепить к профилю LinkedIn. Просто ознакомиться с содержанием курса можно бесплатно.
Какие правила возврата средств?
Можно ли получить финансовую помощь?
Остались вопросы? Посетите Центр поддержки учащихся.
Coursera делает лучшее в мире образование доступным каждому, предлагая онлайн-курсы от ведущих университетов и организаций.
© Coursera Inc., 2019 Все права защищены.
