The capstone project of the Modern Robotics specialization is on mobile manipulation: simultaneously controlling the motion of a wheeled mobile base and its robot arm to achieve a manipulation task. This project integrates several topics from the specialization, including trajectory planning, odometry for mobile robots, and feedback control. Beginning from the Modern Robotics software library provided to you (written in Python, Mathematica, and MATLAB), and software you have written for previous courses, you will develop software to plan and control the motion of a mobile manipulator to perform a pick and place task. You will test your software on the KUKA youBot, a mobile manipulator consisting of an omnidirectional mecanum-wheel mobile base, a 5-joint robot arm, and a gripper. The state-of-the-art, cross-platform V-REP robot simulator will be used to simulate the task.
Этот курс входит в специализацию ''Специализация Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control'
Modern Robotics, Course 6: Capstone Project, Mobile Manipulation
от партнера
Программа курса: что вы изучите
Introduction to the Capstone Project, and Milestone 1
Odometry for wheeled mobile robots and its use in a kinematic simulator for the youBot omnidirectional mobile robot with four mecanum wheels.
Milestone 2: Reference Trajectory Generation
Generating a reference trajectory in SE(3) for the end-effector of a mobile manipulator to achieve a pick-and-place task.
Milestone 3: Feedforward Control
Feedforward control of the end-effector of a mobile manipulator to drive the end-effector along a reference trajectory.
Completing the Project and Your Submission
Feedforward-plus-feedback control of the end-effector of a mobile manipulator to stabilize a reference trajectory for the end-effector.
Преподаватели
Kevin Lynch
ProfessorО Северо-Западный университет
Специализация Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control: общие сведения
Часто задаваемые вопросы
Когда я получу доступ к лекциям и заданиям?
Зарегистрировавшись на сертификацию, вы получите доступ ко всем видео, тестам и заданиям по программированию (если они предусмотрены). Задания по взаимной оценке сокурсниками можно сдавать и проверять только после начала сессии. Если вы проходите курс без оплаты, некоторые задания могут быть недоступны.
Что я получу, оформив подписку на специализацию?
Записавшись на курс, вы получите доступ ко всем курсам в специализации, а также возможность получить сертификат о его прохождении. После успешного прохождения курса на странице ваших достижений появится электронный сертификат. Оттуда его можно распечатать или прикрепить к профилю LinkedIn. Просто ознакомиться с содержанием курса можно бесплатно.
Какие правила возврата средств?
Можно ли получить финансовую помощь?
Остались вопросы? Посетите Центр поддержки учащихся.
